安定な適応制御系の設計 一LL一月u 田勝彦 岡山理科大学情報処理センター （1997年10月6日受理） 1゜はじめに 制御対象の入力に無駄時間を含む適応制御系を設計する。有限時間整定系を設計して出 力を出来るだけ早く有限時間
非線形系・適応制御系の考え方，及びそれらの応用に関する理解度を評価する。期末試験（70％），演習・宿題（30％）で成績を評価する。 関連する科目 SCE.A404 ： 非線形ダイナミクス SCE.C532 ： 幾何学的非線形制御 履修の ・非線形対応可能である． ・多入出力対応できる． ・単一入出力対応である． ・適応制御から発展した． 小 特 集 号 論 文 34 IHI 技報 Vol.51 No.2 ( 2011 ) 置やシステムのことを指し，制御対象の出力に外乱 ( DV) を加えたものが制御 CV 非線形性と不確定性を考慮したアクティブステアリングのモデル規範型適応制御 京都大深尾隆則 足立紀彦 (11) (休憩11:25〜11:35) セッション2 [制御系設計]司会:水本郁朗(熊本大学) 11:35〜12:00 動的摩擦を考慮したDCモータのモデル フラットネス理論に基づく非線形システムの創発的制御系設計 森田 康彦 平成 19年度 top 擬似空間を用いた拘束条件下における非線形システムの制御系設計 荻野 淳 仮想時間を導入したハミルトン・ヤコビ・ベルマン方程式に基づく非線形 非線形システムのモデリング（システム同定）の研究 制御系設計、故障検出、信号処理などを行う場合、一般に対 象システムの振る舞いを特徴付ける数学モデルの構築（モデリ ング）が必要になります。「システム同定」とは、動的システム 2003/05/01 これまで様々な制御理論が研究され、多くの制御系設計法が提案されています。その中でも非線形制御理論は難解なイメージが強く、制御系設計へ適用されるケースはあまり多くありません。非線形制御が優れた制御性能を発揮する可能性を秘めているのも事実であり、いかにしてモデルベース
2001/05/05 非線形システムを線形化する方法 非線形関数fで与えられる非線形システム $$ \dot{\boldsymbol{ x }} = f \left( \boldsymbol{ x } \right) $$ をそのまま制御することは複雑で、取り扱いが難しくなります。 そのため、非線形システムを線形化し 非線形モデル予測制御の安定性の準備 非線形システム モデル予測制御 閉ループ系の安定性 Fig 2.1 : ロボットマニピュレータ u x x + φ(x) φ(x+) ∆φ(x,u) 11 Tokyo Institute of Technology Fujita Laboratory Tokyo Institute of Technology f これまで様々な制御理論が研究され、多くの制御系設計法が提案されています。その中でも非線形制御理論は難解なイメージが強く、制御系設計へ適用されるケースはあまり多くありません。非線形制御が優れた制御性能を発揮する可能性を秘めているのも事実であり、いかにしてモデルベース ここでは非線型な対象を扱う方法を考えます。 古典制御、これまで扱った現代制御理論とも、対象は線形です。線形というのはたとえば f(a+b)=f(a)+f(b) f(ca)=cf(a) (cは定数) などの性質を持つ物です。単純な対象は線形なことも多いのですが、実際に制御対象にしたいものは非線形なことが一般的 適応制御の基礎と応用例および最新技術 〜 モデル規範形適応制御（MRAC）法、適応制御系の安定性、モータ・ロボットへの応用、バックステッピング適応制御 〜 ・エキスパートの方が最新技術を含め、初心者の方でも理解できるように適応制御のエッセンスを … 非線形系・適応制御系の考え方，及びそれらの応用に関する理解度を評価する。期末試験（70％），演習・宿題（30％）で成績を評価する。 関連する科目 SCE.A404 ： 非線形ダイナミクス SCE.C532 ： 幾何学的非線形制御 履修の
山本祥弘：線形および非線形制御系設計のためのモデルマッチング法 定法が有効となると考えている．もう一つは、与 えられたシステム、およびそのシステムモデルに 対して、どのような規範モデルを与えるかが重要 べ，線形系の適応制御問題だけでなく，一部の非線形系の制御にもバックステッ ピング法を適用できることを示す。7 章では，逆最適化の概念を用いることで，安定性の確保だけでなく，意味のある評価関数に対して最適性が保証さ 第1章 序論 1.1 線形制御と非線形制御 1960年にKalman[1]によって創始された状態空間法にもとづく現代制御理論は,最適 制御やカルマンフィルタなどの制御系設計法を世に送り出し,さまざまな機械システムに 適用され大きな成功を収めた.しかし,現代制御理論は制御対象となるプラントのモデル 思想に基づいた制御理論に対して、異なる設計 思想に基づく制御理論もある。その代表的なも のが最適制御（optimal control）という考え方 である。そこで次に最適制御について説明する。 制御対象として多変数系や非線形系を扱うよ 非線形モデル予測制御の安定条件 A4 : 終端コストF(x) は(局所的な) リアプノフ関数(control Lyapunov function) となる A1-A3 : 入力と状態に関する制約および終端制約 が満たされている 非線形システム モデル予測制御 2017/08/17
制御系設計 シミュレーション 実機試験 仕様・目標などの設定 運動方程式，線形化など 数式モデルの係数の推定 制御器の種類，設計パラメータ おわり シミュレーションによる評価 実機検証 制御系設計手順の例 古典制御と現代制御 平成12年度の研究では,物理系特有の構造特性を生かし,非ホロノミック拘束を仮想入力として捉えることによって,あるクラスの非ホロノミック系に対する実用的な制御方法を提案した.本年度では,このアプローチをさらに発展させ,四輪車両と水中移動体の位置・姿勢決め制御法を開発できた.本 2014/07/30 非線形適応制御系に関する研究。アクテイブ音場制御とその ロボットへの応用に関する研究。プロセス系に関する簡易同定 ・多変数PID制御系設計。出力フィードバックベースの適応 制御（SAC）及びスライディングモード制御 制御。 片山 仁志 工学研究科 准教授 ・移動体の制御 ・コンピュータ制御 ・非線形サンプル値制御 ・船舶の制御 ・モデルに基づく制御 キーワード セールスポイント ・ 特筆すべき研究ポイント： 1) 制御装置にコンピュータを使用するため、ソフトウエアの改良だけで、 本研究では,非線形システムの特性をさまざまな周期入力によって引き起こされる振る舞いの関係(ホロノミーの原理)によって規定される入出力モデルと捉え,その特性の解析方法およびそれに基づく制御系の設計方法を示した.またその検証用プラットフォームとしてキャスターボードロボット,円
ここでは非線型な対象を扱う方法を考えます。 古典制御、これまで扱った現代制御理論とも、対象は線形です。線形というのはたとえば f(a+b)=f(a)+f(b) f(ca)=cf(a) (cは定数) などの性質を持つ物です。単純な対象は線形なことも多いのですが、実際に制御対象にしたいものは非線形なことが一般的
